研究課題
若手研究(A)
本研究では、人間の筋骨格身体を再現するスポーツ人体ファントムを、人工筋肉アクチュエータを用いた生物規範ロボットによって実現することを目指した。生体筋の形状を模倣した軟体アクチュエータを開発した。予備実験として、垂直跳びを行う脚や、高速動作を行うロボットアームを開発した。これらを統合して、多自由度の背骨を備えた等身大の人体ファントムを製作した。全身運動タスクとしては水泳を選択した。競泳で使われるドルフィンキック動作を水中で実行し、各部の姿勢と推力を計測した。シミュレーションが難しい流体中の全身運動のバイオメカニクス実験を、開発した等身大人体ファントムで実行することができた。
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IEEE Robotics and Automation Letters
巻: 3 ページ: 1727-1734
