| 研究課題/領域番号 |
15H06360
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| 研究種目 |
研究活動スタート支援
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
末岡 裕一郎 大阪大学, 工学研究科, 助教 (50756509)
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| 研究期間 (年度) |
2015-08-28 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2015年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 陰的誘導 / 場の制御 / 群ロボット / ナビゲーション / 場 / 誘導 / 自律分散 / 制御 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，多数の自律移動体（エージェント）群が存在する空間に意図的に場を創り，場を制御することで，自律移動体群のナビゲーションを実現することを目指した．この目的を達成するために，シミュレーションを用いて場の創成法を解析し，音を用いた実機検証に取り組むことで，場の設計法とロボットのコントローラの設計法の具体例を示した．実機検証においては，群ロボットの誘導，障害物が存在するケースにおける障害物を回り込む動きの実現，さらには異なる周波数の音の聞き分けによる広範囲のロボットの誘導に成功した．これは，場の制御によるロボットナビゲーションの実現，さらには音場の共創が実現できたことを示唆している．
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