| 研究課題/領域番号 |
15J02504
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| 研究種目 |
特別研究員奨励費
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 国内 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
山口 賢悟 東北大学, 工学研究科, 特別研究員(PD)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-24 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
2016年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
2015年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
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| キーワード | ロボットハンド / 吸着機能 / 真空パッド / 把持力解析 |
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| 研究実績の概要 |
本研究では、人間の手を超える汎用性を持つロボットハンドの実現を目指し、吸着機能を有する多自由度ロボットハンドの把持および操りの理論的解析を行った。
本年度は、昨年度に構築した吸着機能を有するロボットハンドの指先と把持対象物間の接触モデルを用いて、指先に吸着機能を有する任意形状のロボットハンドによる、物体の把持計画および操りの解析手法を開発した。この結果をもとに、吸着機能を有効に利用することができるロボットハンドの構造を検討し、これまで作製したロボットハンドを改良し、これを用いて数種類の対象物の把持実験を行った。この成果により、これまで提案した手法の有効性を示すことができた。
具体的には、従来研究で一般的に行われている、シミュレーション内で物体の様々な把持および操りを実行し、適切な評価関数で評価することで最適なロボットハンドの動作を導出するシステムを構築し、これに前述の接触モデルを実装した。このシステムを用いて、数種類の対象物のハンドリング作業に対して、吸着機能を有効に利用することができるロボットハンドの構造を検討し、これまで作製したロボットハンドをベースに、適切な指の配置および寸法を設計し、吸着機能を有する多自由度ロボットハンドを製作した。このロボットハンドをマニピュレータに接続し、ロボットハンドの制御プログラムを実装し、マニピュレータの制御プログラムに統合した。作製した実験装置を利用して数種類の対象物に対してハンドリング実験を行い、把持計画および操り動作を実際のロボットハンドにより実行し、これまで提案した手法の有効性を示した。
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| 現在までの達成度 (段落) |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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