| 研究課題/領域番号 |
15J08495
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| 研究種目 |
特別研究員奨励費
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 国内 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
犬飼 健二 東京大学, 新領域創成科学研究科, 特別研究員(DC1)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-24 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
採択後辞退 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
1,900千円 (直接経費: 1,900千円)
2016年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
2015年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
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| キーワード | ヒューマノイドロボット / 力制御 / 高分解能エンコーダ / 減速機構 |
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| 研究実績の概要 |
本研究はヒューマノイドロボットの関節アクチュエータの制御において人と安全に接触可能である柔軟な制御の実現を目的とするものである。ヒューマノイドロボットの関節のアクチュエータに多く用いられる減速機構を有するサーボモータは、高出力かつ高トルクが得られる一方で、減速機構がモータ本体の摩擦や慣性を増幅するために外力に対して関節が動きづらくなるために物理的な接触に対して不向きである。そこで外力に対して柔軟に応答可能な高帯域な力制御系を構築する。
提案制御では関節の角度センサに高分解能エンコーダを用いることで、高精度な角速度および角加速度情報を得ることが可能となり、この高精度な加速度情報をもとに力の推定を行い柔軟な力制御を行う。高分解能エンコーダを用いることで高精度な力推定を行えるため、トルクセンサを必要としないというメリットが得られる。トルクセンサを用いた力制御ではセンサ自体が歪むことで力を計測するため機構の剛性の低下を招いてしまい、制御帯域が低くなることが懸念されるが、提案手法ではそのデメリットを解消できる。ロボットに多く採用されているハーモニックギアを有する機構に高分解能エンコーダを取り付け実験を行い、外力に対して柔軟に応答可能であることを実証した。
提案制御は2慣性系という一般化されたモデルを対象とした制御法となってるため、ロボットのみにとどまらず広く産業機器へ応用できる可能性を秘めている。
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| 現在までの達成度 (段落) |
翌年度、交付申請を辞退するため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
翌年度、交付申請を辞退するため、記入しない。
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