| 研究課題/領域番号 |
15K00364
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
知能ロボティクス
|
|---|
| 研究機関 | 東北工業大学 |
|---|
研究代表者 |
藤田 豊己 東北工業大学, 工学部, 教授 (90293141)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2019-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2017年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2016年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2015年度: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
|
|---|
| キーワード | 注視特性 / ロボット注視機能 / 自律運搬作業 / ロボット視覚 / Scanpath / 注視機能 / 関心領域 / 自律作業 / 他者動作認識 / 眼球運動 / 視線計測 |
|---|
| 研究成果の概要 |
複数ロボットの協調作業における効率的な情報獲得のために注視機能が有効であると考え，ロボットの動作映像を被験者が観察したときの視線を計測し，その特性を検証した．その結果，対象物やロボット間の注視を繰り返すことや，予測に伴う「先読み」による注視の移動があることがわかった．
また，協調相手のロボットの動作認識のため，画像処理技術を用いて観察映像から注視点を獲得し，それに基づいて他者ロボットの位置情報を獲得することができた．
さらに，複数腕を有する移動ロボットによる自律運搬に向けに，対象物上の注視点から箱状対象物を両腕により把持持ち上げする手法を考案し，実機実験により有効性を示した．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究でロボット動作観察時の注視特性の知見が得られた．今後の研究の発展でロボットによる効率的な情報取得が可能になってくることが期待できる．
さらに，画像処理に基づく注視を生成し，それにより他者ロボットの３次元位置の検出を行うことができた．また箱状対象物の自律把持持ち上げを実現することができた．今回考案した手法を応用していけば，協調相手のロボットの動作理解や，危険な現場での自律的な作業の実現が期待でき，将来の幅広いロボットの活躍が可能となってくる．
|
