| 研究課題/領域番号 |
15K00369
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 大阪電気通信大学 |
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研究代表者 |
小枝 正直 大阪電気通信大学, 総合情報学部, 准教授 (10411232)
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| 連携研究者 |
上田 悦子 大阪工業大学, ロボティクス&デザイン工学部, 教授 (90379529)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2017年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2016年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2015年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | ヒューマノイドロボット / 滑り / 摺足 / 摺胴 / 摺足制御 / 摺胴制御 / 実機検証 / ZMP |
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| 研究成果の概要 |
一般的にロボットに期待される危険地帯での作業や家庭内でのタスク作業などは，狭隘領域における劣姿勢移動が大多数を占める．そこで我々はヒューマノイドロボットによる超狭隘域・劣姿勢移動を実現するために摺足移動と摺胴移動の実現を目指した．摺足移動に関しては，高い安定性と対称性，構造の単純さを考慮して非平行同時摺足を対象とし，胴体の前傾後傾から生じる重心移動による移動方向制御，ZMPベースのロバスト性向上を実現した．また足裏圧力分布パターンが4つに限定されることを示し，移動に適したパターンを示した．摺胴移動に関しては，背臥での移動方法の一例を示し，背と床面の接地角が移動量に影響を与えることを示した．
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