| 研究課題/領域番号 |
15K00370
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
中村 晃 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (30357660)
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| 研究分担者 |
永田 和之 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (10357634)
原田 研介 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 特定フェロー (50294533)
山野辺 夏樹 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (90455436)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2017年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2016年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2015年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
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| キーワード | エラーリカバリー / リペアロボット / メンテナンスロボット / マニピュレーション / 2指ハンド / グリッパ / プランニング / センシング / モデリング |
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| 研究成果の概要 |
本研究は、家庭用電気製品のロボットによる修理等で必要とされる非定型の高度なマニピュレーション作業を対象に、作業の階層化とエラーのクラス化を考慮したエラーリカバリー手法を適用することによって、失敗からの回復技能を解明し、作業の信頼性を向上させることを目的とするものである。本研究テーマで導き出されたエラーリカバリーの技法は作業の失敗から回復するための新しいアイデアと理論の体系化を提供する。
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