| 研究課題/領域番号 |
15K00938
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
科学教育
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| 研究機関 | 仙台高等専門学校 |
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研究代表者 |
菅谷 純一 仙台高等専門学校, 総合工学科, 教授 (30154454)
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| 研究分担者 |
上町 俊幸 石川工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (50280334)
大場 譲 仙台高等専門学校, 総合工学科, 准教授 (80455104)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2017年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2015年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 慣性ロータ型振子 / 可変構造型制御 / 振り上げ制御 / 立位制御 / 非線形制御 / PID制御 / ブランコ型倒立振子 / PICマイコン / ＰＩＤ制御 / 慣性ロータ型倒立振子 / ＰＩＣマイコン / 区分的線形制御 / PICマイコン制御 / フライホイール型 / 発展型教材 / シーケンス制御 / PLCコントローラ / 海外出前授業 |
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| 研究成果の概要 |
まず、慣性ロータ倒立振子の安定化立位制御を実現するためにPID制御によるMATLABシミュレーションを行った。アドバンスとしてシーケンス制御を用いた倒立振子のPLCコントローラによる教材の製作を行った。慣性ロータ型倒立振子の制御は振子の振り上げ制御と慣性ロータによる立位制御の２重構造を持つ可変構造型制御である。シーケンス制御による疑似的なPID制御を作成し振り上げから立位制御への切り替えが可能になったものを国際学会ICICT2016等において発表した。最適レギュレータ制御シミュレーションとブランコ型実機モデルの振り上げから立位制御への切り替えが可能になったものも国際学会において発表した。
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