| 研究課題/領域番号 |
15K01229
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
社会システム工学・安全システム
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| 研究機関 | 北九州市立大学 |
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研究代表者 |
清田 高徳 北九州市立大学, 国際環境工学部, 教授 (00195405)
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| 研究分担者 |
南山 靖博 久留米工業高等専門学校, その他部局等, 助教 (20549688)
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| 研究協力者 |
杉本 旭
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2016年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2015年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 制御工学 / 安全工学 / パワーアシスト / メカトロニクス / 空気圧人工筋 |
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| 研究成果の概要 |
パッシブダイナミック制御PDCは、本質的安全設計の考え方に基づく制御方式である。本研究では、PDCの適用を広げる方策を提案し、鉛直面内の空気圧人工筋２リンクマニピュレータに適用して有効性を示した。さらに、PDCを理論面で発展させた本質安全制御に関する考察を行った。同時に、その理論に基づき、ばねを用いる上下方向のダイレクトハンドリング可能なパワーアシストシステムを開発した。さらに、そのシステムを応用したパワーアシスト台車を提案し、試作機により、基本原理の動作確認を行った。
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