| 研究課題/領域番号 |
15K01454
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 東京農工大学 |
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研究代表者 |
和田 正義 東京農工大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (80406537)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2017年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2016年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2015年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | 福祉・介護用ロボット / 車いす / 電動化システム / アクティブキャスタ / 段差昇降 / 半自動化 |
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| 研究成果の概要 |
全方向移動ロボットのための駆動輪機構であるアクティブキャスタを利用して、手動車いすを電動化する後付け電動システムを開発した。車いす後方にアクティブキャスタを1輪搭載し、その操舵軸、車輪軸を電動モータにより制御することで通常の電動車いすと同様の操縦感覚で運転ができる。また、アクティブキャスタと車いすの相対的位置を変化させるリンク機構を開発し、前輪を床面から浮かせその状態を維持しながら走行する「静的ウィリー」を提案、この動作を活用した段差昇降アルゴリズムにより１０ｃｍの段差の乗り上げと降下動作を実現した。さらに、一連の段差昇降動作の複雑な操縦手順を用意に実行するための半自動化システムを開発した。
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