| 研究課題/領域番号 |
15K01462
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 九州工業大学 |
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研究代表者 |
坂井 伸朗 九州工業大学, 大学院工学研究院, 准教授 (60346814)
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| 研究協力者 |
村上 輝夫 帝京大学, 福岡医療技術部, 教授 (90091347)
林 克樹 誠愛リハビリテーション病院, リハビリテーション部, 作業療法士・特任副院長
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2017年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2016年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2015年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 脳卒中 / リハビリテーション / 装着ロボット / バイラテラル制御 / 理学療法 / 作業療法 / ロボット装具 / 到達把持運動 / 骨盤運動 |
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| 研究成果の概要 |
脳卒中運動治療の基本となる骨盤運動を基軸とし，療法士がバイラテラル制御により力覚を感じながら運動促通するための到達把持運動治療用の骨盤運動支援用双方向力覚フィードバックロボット装具の開発を行なった。ロボットシステムでは外乱オブザーバ・加速度型のバイラテラル制御により精密な双方向力覚を可能とした。本研究では当初のハンドルとスレーブデバイスである骨盤ロボット装具に加え、もう一台骨盤ロボット装具を備えることで、療法士がそれを装着しながら患者へ運動提示可能とした。無線センサ化把持ブロックについては、ロボットとの協調と並び単独運用の効果が期待されたため、健常者５０名での把持様式の解析を行なった。
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