| 研究課題/領域番号 |
15K05853
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 室蘭工業大学 |
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研究代表者 |
梶原 秀一 室蘭工業大学, 工学研究科, 准教授 (00280313)
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| 連携研究者 |
青柳 学 室蘭工業大学, しくみ情報系領域, 教授 (80231786)
花島 直彦 室蘭工業大学, もの創造系領域, 教授 (40261383)
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| 研究協力者 |
佐藤 僚太
志賀 昂
日西 杜夫
磯嶋 拳成
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2017年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2016年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2015年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | 周期入力制御 / 同期パターン制御 / 振動制御 / エネルギー制御 / van der Pol方程式 / van der pol方程式 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，周期入力制御法と同期パターン制御を組み合わせることにより，これまで1入力にのみ適用可能であった周期入力制御法を多入力多出力化し，新たな多自由度振動制御法を構築した．本手法を結合振子系，結合パラメータ励振系に適用し，システムの同期パターンを自由に制御できることを明らかにした．また，4足歩行ロボットの歩行パターン生成にも応用し，周囲の環境に応じて歩行パターンを変化させることにより，障害物回避動作などを実現できた．さらに，弾性脚を持つ4足歩行ロボットの制御に本手法を適用し，本体の運動とバネの振動を同期させるタイミングを変化させることにより，ホッピング動作，バウンド走行が可能であった．
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