個別適合ハプティックシェアードコントロールによる知能化運転支援システムの基盤構築

• 研究課題/領域番号: 15K05854
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 東京農工大学
• 研究代表者: ポンサトーン ラクシンチャラーン 東京農工大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30397012)
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2018-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2017年度)
• 配分額: 4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円); 2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2015年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: 運動力学 / 運転支援 / 予防安全 / 人間機械協調 / 自動運転 / ヒューマンインタフェイス / ドライバモデル / 車両制御

研究成果の概要

本研究では自動車運転時に、危険度が高まってドライバ自身の運転成績が低下した際に、自律的に安全運転を支援する操作制御系を開発することを目的とする。先読み運転シナリオの解析では、かもしれない運転が必要な走行シーンについて経路計画アルゴリズムを検討した。前後・左右の２次元リスクポテンシャル場の定式化とリスク指標によるポテンシャル場の設定を提案した。カーブ走行場面では加減速と操舵が連係する運転モデルを構築した。熟練ドライバの操作データと比較し、運転者を支援する運動制御システムの有効性を検証した。走行実験は、ドライビングシミュレータで個別適合運転支援システムの設計要件とその方策をまとめた。

研究成果

• [国際共同研究] Continental Automotive Corporation(ドイツ)
• [雑誌論文] Study on Risk Predictive Driver Assistance System for Collision Avoidance in Intersection Right Turn (2018)
  • 著者名/発表者名: Yohei Fujinami, Pongsathorn Raksincharoensak, Dirk Ulbricht and Rolf Adomat
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: Vol.30 ページ: 5-14
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] 直接ヨーモーメント制御による超小型電気自動車の耐転覆性能向上に関する研究 (2017)
  • 著者名/発表者名: 吉川尚杜，加藤篤，ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク，岡本裕之，大島康平，曽根原努
  • 雑誌名: 自動車技術会論文集 巻: Vol.48 ページ: 363-369
  • 査読あり
• [雑誌論文] 潜在リスク予測ドライバモデルに基づくブレーキ制御支援システムの設計と有効性評価 (2016)
  • 著者名/発表者名: 齊藤 裕一，三本喬之，ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク
  • 雑誌名: 自動車技術会論文集 巻: 47 ページ: 1417-1424
  • 査読あり
• [学会発表] 曲線路走行時における操舵のシェアードコントロールと加減速支援制御 (2017)
  • 著者名/発表者名: 相川弘幸、ポンサトーンラクシンチャラーンサク、井上慎太郎
  • 学会等名: 第26回日本機械学会交通・物流部門大会
• [学会発表] Study on Haptic Steering Shared Control between Driver and ADAS by Using Risk Potential Optimization Theory (2017)
  • 著者名/発表者名: Shintaro Inoue, Toshiki Kinoshita, Masahiro Mio, Pongsathorn Raksincharoensak, Masao Nagai, Hideo Inoue
  • 学会等名: 4th International Symposium on Future Active Safety Technology toward zero-traffic Accidents(FAST-zero’17)
  • 国際学会
• [学会発表] Effectiveness of a Risk Predictive Shared Steering Control Based on Potential Risk Prediction of Collision with Vulnerable Road Users (2016)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Saito, Takayuki Mitsumoto, Pongsathorn Raksincharoensak
  • 学会等名: 13th IFAC Symposium on Analysis, Design, and Evaluation of Human-Machine Systems HMS 2016
  • 発表場所: The Sodoh Higashiyama Kyoto（京都府京都市東山区）
  • 年月日: 2016-08-30
  • 国際学会
• [学会発表] 軌跡追従走行時における人間と運転支援系のシェアード・コントロールに関する研究 (2015)
  • 著者名/発表者名: 小澤 拓巳，井上慎太郎， 井上 秀雄，ポンサトーン ラクシンチャラーンサク
  • 学会等名: 第５８回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 神戸大学 六甲台第2キャンパス(工学部)
  • 年月日: 2015-11-14
• [備考] http://web.tuat.ac.jp/~pong/
• [備考] ポンサトーン研究室
  • URL: http://web.tuat.ac.jp/~pong/