| 研究課題/領域番号 |
15K05861
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 愛知工業大学 (2016-2017)
名古屋大学 (2015) |
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研究代表者 |
早川 義一 愛知工業大学, 工学部, 教授 (60126894)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2017年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2016年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2015年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | 最適制御 / 多点境界値問題 / ロボット制御 / 多点境界問題 |
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| 研究成果の概要 |
福祉・介護や家庭など、人間の普段の生活の中でロボットが活躍するためには、ロボットが外部環境を実時間で認識できるとともに、時々刻々変化する外部環境に適合した安全な動作が求められる。このようなロボットの制御問題は、非線形ダイナミクスに支配される制御対象に対し、複数の目標位置・姿勢・速度をそれぞれ指定された時刻に達成する最適制御多点境界値問題として定式化される。
本研究では、非線形システムの最適制御多点境界値問題の実時間解法を開発し、その解法を垂直多関節型マニピュレータの高機能動作制御に適用して、その有効性を確認した
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