| 研究課題/領域番号 |
15K05871
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 高知工科大学 |
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研究代表者 |
立花 邦彦 高知工科大学, 総合研究所, 助教 (10747794)
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| 研究分担者 |
井上 喜雄 高知工科大学, 総合研究所, 教授 (50299369)
岡 宏一 高知工科大学, システム工学群, 教授 (10160649)
渡橋 和政 高知大学, 教育研究部医療学系臨床医学部門, 教授 (70204295)
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| 連携研究者 |
岡 宏一 高知工科大学, システム工学群, 教授 (10160649)
渡橋 和政 高知大学, 教育研究部, 教授 (70204295)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2017年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2016年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
2015年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
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| キーワード | モーションコントロール / マスタ・スレーブ / 力覚 / 位置制御 / バイパス回路 |
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| 研究成果の概要 |
手術支援ロボットや工作用・作業用の産業用ロボットでは、移動量の拡大や縮小、および力覚が必要とされるようになった。特に手術支援ロボットでは力覚を有することの要求が高まってきている。当該研究では力覚を持たせるだけではなく力覚の可変および移動量の可変を行うことのできる次世代型ロボットの基礎技術を確立するため、直列接続型マスタ・スレーブシステムを適用した試作ロボットを製作し、個別要素および装置全体としての技術の構築を行った。今後、得られた知見を基に実用化に向けて研究を継続する予定である。
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