| 研究課題/領域番号 |
15K05887
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 茨城大学 |
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研究代表者 |
福岡 泰宏 茨城大学, 工学部, 准教授 (40418679)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2017年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2015年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 歩行ロボット / ロボット / ４足ロボット / シミュレーション / 4足モデル / 移動パターン |
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| 研究成果の概要 |
4足動物は移動速度に合わせて4脚の振り方（移動パターン）をwalk, trot, gallopなどと切り替えていることが知られているが，なぜそのようになるのかは生物学においても未だ明確にはわかっていない．本研究では，2階層Central Pattern Generator (CPG)と呼ばれる歩行走行のリズムを生み出す神経系を持つ猫のシミュレーション4脚モデルを構築し，walk,trotの自律歩容遷移が可能なことを実証した．また，人工筋肉アクチュエータにより駆動する後2脚のロボットを構築し，そのCPGモデルを用いてステッピングが可能であることを確認した．
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