| 研究課題/領域番号 |
15K05889
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 千葉大学 |
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研究代表者 |
残間 忠直 千葉大学, 大学院工学研究院, 准教授 (20324543)
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| 研究協力者 |
劉 康志 千葉大学, 大学院工学研究院, 教授
小岩 健太 千葉大学, 大学院工学研究院, 助教
若生 将史 神戸大学, 大学情報学研究科, 講師
THAN ZAW SOE 千葉大学, 大学院工学研究院
白鳥 匠
大塚 拓也
徳永 淳樹
藤澤 翔太
高安 俊太郎
橋本 大輝
李 広博 千葉大学, 大学院工学研究院
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2017年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2016年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2015年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
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| キーワード | ネットワーク化制御 / 最適制御 / モデル予測制御 / ネットワーク化制御系 / 最適化 / 自動制御 |
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| 研究成果の概要 |
通信技術の発達により，ネットワークを介したリアルタイム制御系（以下，ネットワーク制御系）に注目が集まっている．ネットワーク化制御系の応用例として，無線で制御可能は遠隔医療や無人航空機，センサーネットワークなどの様々な分野が挙げられる．
ネットワーク化制御系は，通信路容量を考慮して系を安定化する必要がある．そこで本研究では，可変量子化器を導入して適切にデータを量子化し，制御対象の将来の挙動を予測するためにモデル予測制御を導入し，制約条件を満たしながら量子化パラメータと入力を同時に最適化する手法を提案した．この手法を倒立振子の制御に適用し，シミューレーションと実験によってその有効性を明らかにした．
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