力覚提示が可能な微細作業用マニピュレータのための液圧駆動による把持機構の開発

• 研究課題/領域番号: 15K05891
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 富山大学
• 研究代表者: 笹木 亮 富山大学, 大学院理工学研究部(工学), 教授 (00262501)
• 研究協力者: 堂田 邦明
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2018-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2017年度)
• 配分額: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円); 2017年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2016年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円); 2015年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
• キーワード: 精密システム / 微細作業 / マイクロハンドリング / 精密機械システム

研究成果の概要

マニピュレータが対象を把持した手応えをオペレータに伝えるシステムを実現するため，液圧駆動を用いた把持機構を試作した．試作した把持機構を用いて対象を把持した際の把持力を検出できることを確認し，鉗子部および液供給部の機構を改善することで力の検出精度を向上することができた．また生体試料を用いた把持実験を行い，その結果より把持した生体の剛性等の機械的特性の差異を判別することが可能であった．

研究成果

• [国際共同研究] ノースウェスタン大学(米国)
• [国際共同研究] Northwestern University(米国)
• [国際共同研究] Khon Kaen University(タイ)
• [国際共同研究] The Chinese University of Hong Kong(中国)
• [国際共同研究] Northwestern University(米国)
• [雑誌論文] Development of Hydraulic-Driven Devices Using Additive Manufacturing (2018)
  • 著者名/発表者名: Tohru Sasaki, Yudai Fujiwara, Masao Hebisawa, Naotoshi Matsumoto, Takashi Naraoka, Kenji Terabayashi , Mitsuru Jindai & Kuniaki Dohda
  • 雑誌名: Proceeding of EUSPEN 18th International Conference & Exhibition 巻: 1
  • 査読あり / 国際共著
• [雑誌論文] Separable Water Supply Machine for Hydraulic-Driven Micro Device (2018)
  • 著者名/発表者名: Yudai Fujiwara, Tohru Sasaki, Masao Hebisawa, Naotoshi Matsumoto, Takashi Naraoka, Kenji Terabayashi , Mitsuru Jindai & Kuniaki Dohda
  • 雑誌名: Proceeding of EUSPEN 18th International Conference & Exhibition 巻: 1
  • 査読あり / 国際共著
• [雑誌論文] Force measurement of blood vessel gripping by hydraulic-driven forceps (2017)
  • 著者名/発表者名: Tohru Sasaki, Masao Hebisawa, Yasuyuki Mito, Kuniaki Dohda and Satoshi Kuroda
  • 雑誌名: Procedia CIRP (3rd CIRP Conference on BioManufacturing) 巻: 65 ページ: 84-87
  • DOI: 10.1016/j.procir.2017.04.002
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] Hydraulically driven joint for a force feedback manipulator (2017)
  • 著者名/発表者名: Tohru Sasaki, Keisuke Kokubo, Hiromitsu Sakai
  • 雑誌名: Precision Engineering 巻: 47 ページ: 445-451
  • DOI: 10.1016/j.precisioneng.2016.09.019
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Development of hydraulic-drive force sensor using micro cylinder (2017)
  • 著者名/発表者名: Masao HEBISAWA, Tohru SASAKI, Kuniaki DOHDA, Yasuyuki MITO, Mitsuru JINDAI, Shunsuke OTA
  • 雑誌名: Proceedings of world congress on micro and nano manufacturing 2017 巻: 1 ページ: 165-168
  • 査読あり / 国際共著
• [雑誌論文] Force measurement of blood vessel gripping by hydraulic-driven forceps (2017)
  • 著者名/発表者名: Tohru Sasaki, Masao Hebisawa, Yasuyuki Mito, Kuniaki Dohda and Satoshi Kuroda
  • 雑誌名: Procedia CIRP 巻: 印刷中
  • 国際共著
• [雑誌論文] Basic Characteristics of The Hydraulic-Driven Forceps For Force Feedback (2015)
  • 著者名/発表者名: Tohru Sasaki, Yasuyuki Mito, Mitsuru Jindai and Yusuke Ikemoto
  • 雑誌名: Proceeding of The International Forum on MicroManufacturing & Biofabrication’15 巻: なし
  • 査読あり
• [学会発表] Development of Hydraulic-Driven Devices Using Additive Manufacturing (2018)
  • 著者名/発表者名: Tohru Sasaki, Yudai Fujiwara, Masao Hebisawa, Naotoshi Matsumoto, Takashi Naraoka, Kenji Terabayashi , Mitsuru Jindai & Kuniaki Dohda
  • 学会等名: EUSPEN 18th International Conference & Exhibition
  • 国際学会
• [学会発表] Separable Water Supply Machine for Hydraulic-Driven Micro Device (2018)
  • 著者名/発表者名: Yudai Fujiwara, Tohru Sasaki, Masao Hebisawa, Naotoshi Matsumoto, Takashi Naraoka, Kenji Terabayashi , Mitsuru Jindai & Kuniaki Dohda
  • 学会等名: EUSPEN 18th International Conference & Exhibition
  • 国際学会
• [学会発表] Development of hydraulic-drive force sensor using micro cylinder (2017)
  • 著者名/発表者名: Masao HEBISAWA, Tohru SASAKI, Kuniaki DOHDA, Yasuyuki MITO, Mitsuru JINDAI, Shunsuke OTA
  • 学会等名: Ｗorld congress on micro and nano manufacturing 2017
  • 発表場所: Kaohsiung, Taiwan
  • 年月日: 2017-03-27
  • 国際学会
• [学会発表] Force measurement of blood vessel gripping by hydraulic-driven forceps (2017)
  • 著者名/発表者名: Tohru Sasaki, Masao Hebisawa, Yasuyuki Mito, Kuniaki Dohda and Satoshi Kuroda
  • 学会等名: 3rd CIRP Conference on BioManufacturing
  • 国際学会
• [学会発表] Development of hydraulic-drive force sensor using micro cylinder (2017)
  • 著者名/発表者名: Masao HEBISAWA, Tohru SASAKI, Kuniaki DOHDA, Yasuyuki MITO, Mitsuru JINDAI, Shunsuke OTA
  • 学会等名: The world congress on micro and nano manufacturing 2017
  • 国際学会
• [学会発表] 液圧駆動機構の駆動性能の改善 (2017)
  • 著者名/発表者名: 藤原裕大，蛇澤正雄，松本尚利，松本梨奈，笹木亮，寺林賢司
  • 学会等名: 2017年度精密工学会北陸信越支部学術講演会
• [学会発表] Improving Accuracy of Hydraulic-Driven Forceps (2016)
  • 著者名/発表者名: Tohru Sasaki, Yasuyuki Mito, Kyosei Yamamoto & Mitsuru Jindai
  • 学会等名: European society for precision engineering and nanotechnology16th International Conference & Exhibition
  • 発表場所: Nottingham, UK
  • 年月日: 2016-05-30
  • 国際学会
• [学会発表] マイクロ液圧駆動機構による微小力センサの開発 (2016)
  • 著者名/発表者名: 蛇澤正雄，水戸康之，笹木亮，堂田邦明
  • 学会等名: 2016年精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
  • 発表場所: 東京理科大学
  • 年月日: 2016-03-15
• [学会発表] 液圧駆動型鉗子の検知把持力の高精度化 (2016)
  • 著者名/発表者名: 水戸康之，笹木亮，山本恭正，神代充
  • 学会等名: 2016年精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
  • 発表場所: 東京理科大学
  • 年月日: 2016-03-15
• [学会発表] 液圧駆動機構による把持物の機械的特性の測定方法 (2016)
  • 著者名/発表者名: 長谷川椋，笹木亮，水戸康之，神代充
  • 学会等名: 日本機械学会北陸信越支部第53期総会・講演会講演論文集
  • 発表場所: 信州大学
  • 年月日: 2016-03-05
• [備考] 富山大学工学部機械情報研究室
  • URL: http://www3.u-toyama.ac.jp/sasa/