| 研究課題/領域番号 |
15K05894
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 愛知工業大学 (2017)
名古屋大学 (2015-2016) |
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研究代表者 |
香川 高弘 愛知工業大学, 工学部, 准教授 (30445457)
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| 研究分担者 |
宇野 洋二 名古屋大学, 工学研究科, 教授 (10203572)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2017年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2016年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2015年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
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| キーワード | 装着型ロボット / 学習制御 / 歩行補助 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，装着型ロボットの歩行アシスト軌道をオンラインで学習する制御システムを開発した．歩行軌道を経由点付き躍度最小軌道で表し，その経由点が使用者の腕の負荷荷重が減少するようにオンラインで修正される．少ない試行回数で学習が進むように，経由点の修正量に逐次最小二乗法を用いる手法を考案し，計算機シミュレーションでその有効性を確かめた．また，実機を用いた動作試験を実施して，開発した学習制御システムによって使用者の腕の負荷力が減少することを確かめた．
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