| 研究課題/領域番号 |
15K05896
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 名古屋大学 (2017)
京都大学 (2015-2016) |
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研究代表者 |
平岡 敏洋 名古屋大学, 未来社会創造機構, 特任准教授 (30311749)
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| 連携研究者 |
和田 隆広 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (30322564)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2016年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2015年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | Haptic guidance / Haptic shared control / 衝突回避横加速度 / 自動衝突回避制御 / タイヤ摩擦円 / ドライビングシミュレータ / 衝突回避減速度 / Shared control |
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| 研究成果の概要 |
本研究課題では，ドライバに早めの減速を促したうえで，ドライバとシステムが競合しないようなHaptic guidance を実現しつつ，手動では衝突回避が困難となった場合には，タイヤ力の飽和を考慮した衝突回避の自動制御を行う衝突回避支援システムの構築を目指して，1) 前方障害物に衝突しないように自車両が左右それぞれに避ける際に必要な横加速度である衝突回避横加速度の導出，2) タイヤ力の飽和を考慮した減速と操舵の組合せによる緊急時自動衝突回避制御則の導出，3)ドライバとシステムの競合解消を考慮したうえで衝突回避行動を促すハプティックガイダンスの構築を行った．
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