| 研究課題/領域番号 |
15K05899
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 徳島大学 |
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研究代表者 |
高岩 昌弘 徳島大学, 大学院社会産業理工学研究部(理工学域), 教授 (60243490)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2017年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2016年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2015年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | 空気圧システム / リハビリテーション / 患者シミュレータ / パラレルマニピュレータ / 機械インピーダンス制御 / 手首リハビリテーション / 空気式パラレルマニピュレータ / 機械インピーダンス / 粘弾性特性 / 多自由度マニピュレータ / 空気圧アクチュエータ / 多自由度ロボット |
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| 研究成果の概要 |
理学療法士（PT）の技能向上を支援する手首リハビリ患者シミュレータを開発した。空気式多自由度マニピュレータに手首モデルを装着し，機械インピーダンス制御の実装により拘縮などの疾患状態を再現した。物理モデルの機械特性を実際の患者手首の機械特性に近づけるためにジョイスティックを用いたインターフェースを開発した。これによりPT自身が，物理モデルからの反力を感じながら，自身の経験に基づき粘弾性パラメータを調整する仕組みを提案した。また，熟練PTの技量を新人PTに伝承する手法としてAR技術の導入により多軸方向のトルクを可視化することで熟練PTの力のかけ具合を視覚的に把握し追従練習ができる環境を提案した。
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