| 研究課題/領域番号 |
15K05901
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 九州工業大学 |
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研究代表者 |
大竹 博 九州工業大学, 大学院情報工学研究院, 准教授 (60377017)
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| 連携研究者 |
田中 一男 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (00227125)
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| 研究協力者 |
木村 悠希
村川 龍馬
藤永 拓也
森 慎一朗
田中 真人
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2017年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2015年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 羽ばたき飛行ロボット / 鳥型ロボット / 跳躍 / 多関節羽ばたきロボット / 短距離離着陸 / 鳥の翼形状 |
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| 研究成果の概要 |
鳥は翼の関節を連動的に動かすことで，羽ばたき動作だけでなく，滑空，帆翔，ホバリングなどの優れた飛行を行っている．また，鳥は２本の脚を持ち，短距離の離着陸ができる．本研究では，鳥の翼運動および脚による離着陸の実現を目指し，平成２７ー２９年度の３年間で以下の研究成果を得た．
①両翼で１２自由度の羽ばたき動作のシミュレーションモデルの構築，②翼の断面形状の検討と揚力・推力への影響の調査，③５つの翼運動を実現する両翼１０自由度の羽ばたき翼を持つ飛行ロボットの開発，④鳥の筋肉構造の知見を取り入れた揚力増幅装置の開発，⑤短距離離陸を実現するための脚機構の開発と離陸の達成
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