| 研究課題/領域番号 |
15K05905
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 大阪市立大学 |
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研究代表者 |
高田 洋吾 大阪市立大学, 大学院工学研究科, 教授 (70295682)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2017年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2016年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2015年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 移動ロボット / 壁面走行 / 遠隔操縦 / 操縦安定性 / 消費電力 / 耐横風性能 / 制御系設計 / ローター形状設計 / 社会インフラモニタリング / 数値流体力学 / モデリング / 生物模倣 / 消費電力低減 / 横風耐性 / リモートセンシング |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、社会インフラや建築物の壁面を撮影しながら走行可能なコンクリート壁面検査ロボットを開発することを目的として、ロボットの構造やモータ制御の方法を確立している。さらに壁面接触およびローター形状が消費電力に及ぼす影響を明確化している。また、操縦安定性を確保するため、モデリングとそのモデルに基づく制御系設計を行い、シミュレーションおよび実験で耐横風能力を有する簡素な制御系を示している。その制御の実験は屋外建屋でも実施されている。また、遠隔操縦を行うために、HORNETにカメラを取り付け、その映像転送を操縦者の元へ送っている。以上のようにHORNETの安定化と遠隔操縦技術を確立している。
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