| 研究課題/領域番号 |
15K05908
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 埼玉工業大学 |
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研究代表者 |
安藤 大樹 埼玉工業大学, 工学部, 准教授 (60377819)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2017年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2016年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2015年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | ソフトメカニクス / ソフトロボティクス / コンプライアントメカニズム / コンプライアントグリッパ / フレキシブルメカニズム |
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| 研究成果の概要 |
軟性内視鏡用細径鉗子による表面が滑りやすい大きな臓器の安定した把持を可能とする機構として，軟性内視鏡の細く長い鉗子用管路を通過可能な長く柔軟な指をもつ把持機構の設計を検討した．設計法として，柔軟フレーム構造のばね・セグメント離散化による簡易設計法を利用した設計アルゴリズムを提案した．提案手法により指の長さが従来鉗子のおよそ2倍で従来鉗子以上の把持力を有する柔軟把持機構を設計した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
近年，軟性内視鏡を用いて内腔側から治療を行う内視鏡治療が，体表に全くキズをつけずに行う低侵襲な手術法として注目されている．しかし，軟性内視鏡の鉗子口から挿入され，細く長い管路を通して使用可能な器具は，概して性能が低く，種類も限られている．このため，軟性内視鏡治療は，低侵襲ではあるが非常に困難な手術法となっている．本研究は，低侵襲な軟性内視鏡治療を容易に行えるようにするための高性能な器具の開発を目指すもので，医療技術の向上において大きな意義があると思われる．
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