剛性可変機能を有する多関節マニピュレータ

• 研究課題/領域番号: 15K05909
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東海大学
• 研究代表者: 小金澤 鋼一 東海大学, 工学部, 教授 (10178246)
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2018-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2017年度)
• 配分額: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円); 2017年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2015年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
• キーワード: 多関節グリッパ / 剛性可変 / 海底探査ロボット / 剛性制御 / 差動歯車機構 / 関節剛性可変機能 / 包み込み把持 / 関節剛性 / 把持力分布

研究成果の概要

本研究室でこれまで開発してきた多指多関節グリッパは，外乱の多く発生する場所や状況においても，安定した把持が可能であり，物体との非接触時でも自身の姿勢を安定させられる関節剛性調節機能を有していること事，また、指部にセンサー等の電気部品を用いないことなどから、平成２９年度においては、同大学海洋学部の坂上研究室で開発が進められている海中探査ロボットの作業用ハンドとして実装できるよう新たな設計改良を行い、コントローラを内装する水密容器ならびに動力伝達機構の開発を行い、一部基礎実験を行った。

研究成果

• [雑誌論文] 剛性可変機構を有する５指ロボットハンドの開発 (2017)
  • 著者名/発表者名: 佐藤勇太郎，小金澤鋼一
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.35, No.6, ページ: 479-485
  • NAID: 130005973794
  • 査読あり
• [雑誌論文] 筋骨格系を模した剛性可変３自由度手首関節, (2017)
  • 著者名/発表者名: 牧野尚，ユン・バナック，小金澤鋼一
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: Vol.53, No.1 ページ: 64-72
  • NAID: 130005297363
  • 査読あり
• [雑誌論文] 差動歯車機構を用いた多関節グリッパ (2015)
  • 著者名/発表者名: 玉本 拓巳，佐山 和宏，小金澤 鋼一
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.33, No.9 ページ: 35-41
  • NAID: 130005114140
  • 査読あり
• [雑誌論文] Multi-Joint Gripper-Control of Envelope Gripping- (2015)
  • 著者名/発表者名: K. Sayama, T. Tamamoto and K. Koganezawa
  • 雑誌名: Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics 巻: WeBT3.5 ページ: 336-341
  • 査読あり
• [雑誌論文] Dexterous Envelope grasping with Multi - Joint Gripper (2015)
  • 著者名/発表者名: Takumi Tamamoto, Kazuhiro Sayama, Koichi Koganezawa
  • 雑誌名: Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics 巻: No.15-210 ページ: 98-99
  • NAID: 110010043578
  • 査読あり
• [学会発表] Above Knee Prosthesis for Ascending/descending Stairs with no External Energy Source (2017)
  • 著者名/発表者名: R. Fujino, T. Kikuchi and K. Koganezawa,
  • 学会等名: the 26th IEEE Int. Symp. on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN),
  • 国際学会
• [学会発表] Development of Multi Joint Gripper and Its Dexterous Grasping, (2017)
  • 著者名/発表者名: . Nomura, T. Tamamoto, K. Takeuchi and K. Koganezawa,
  • 学会等名: 26th IEEE Int. Symp. on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN)
  • 国際学会
• [学会発表] Development of Multi Joint Gripper that Achieves Transition from Pinching to Envelope Grasping with Simple Control, (2017)
  • 著者名/発表者名: T. Tamamoto, S. Nomura, K. Takeuchi and K. Koganezawa
  • 学会等名: ASME 2017 Int. Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE)
  • 国際学会
• [学会発表] Mechanical Stiffness Control of a Three DOF Wrist Joint that Mimics Musculo-skeletal System (2017)
  • 著者名/発表者名: K. Koganezawa,
  • 学会等名: 2017 IEEE Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM),
  • 国際学会
• [学会発表] Grasping and manipulation by underactuated hand with multi-joint fingers (2016)
  • 著者名/発表者名: Takumi Tamamoto, Soichirou Momura, Koichi Koganezawa
  • 学会等名: he 2016 International Symposium on Experimental Robotics
  • 発表場所: Tokyo Japan
  • 年月日: 2016-10-03
• [学会発表] 差動歯車機構を用いたロボット関節 (2016)
  • 著者名/発表者名: 小金澤鋼一, 玉本拓巳
  • 学会等名: 日本機械学会年次大会
  • 発表場所: 九州大学伊都キャンパス
  • 年月日: 2016-09-11
  • 招待講演
• [学会発表] 動力学解析を用いた多関節グリッパの関節剛性の検討 (2016)
  • 著者名/発表者名: 玉本拓巳，野村壮一郎，小金澤鋼一
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 山形大学 小白川キャンパス
  • 年月日: 2016-09-07
• [学会発表] 多指多関節グリッパの開発とその把持についての検証 (2016)
  • 著者名/発表者名: 野村壮一郎，玉本拓巳，小金澤鋼一
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 山形大学 小白川キャンパス
  • 年月日: 2016-09-07
• [学会発表] Dexterous Gripping of Hand with Multi-Joint Fingers (2016)
  • 著者名/発表者名: Takumi Tamamoto, Soichirou Momura, Koichi Koganezawa
  • 学会等名: 2016 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
  • 発表場所: Banf, Canada
  • 年月日: 2016-07-12
  • 国際学会
• [学会発表] 剛性可変機構を有した多関節グリッパの動作の検討 (2015)
  • 著者名/発表者名: 佐山 和宏，玉本 拓巳，小金澤 鋼一
  • 学会等名: 第３３回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京電気大学 東京都足立区千住旭町５番
  • 年月日: 2015-09-03
• [図書] Springer Proceedings in Advanced Robotics (2017)
  • 著者名/発表者名: T. Tamamoto, S. Nomura and K. Koganezawa,
  • 総ページ数: 9
  • 出版者: Springer
  • ISBN: 9783319501147