| 研究課題/領域番号 |
15K05913
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京電機大学 |
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研究代表者 |
岩瀬 将美 東京電機大学, 未来科学部, 准教授 (50339074)
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| 研究分担者 |
井上 淳 東京電機大学, 未来科学部, 助教 (20609284)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2017年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2015年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | マンマシンインタフェース / 筋電義手 / 非線形ARX / ベイジアンネットワーク / サポートベクターマシン / 分類器 / 動作推定 / 随意性 / 即応性 / 制御系設計 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，筋電義手のインタフェースならびに制御方式を研究対象として，従来，オンライン推定型に分類される方式を発展させた次世代オンライン推定型筋電位義手用インタフェースならびに制御方式の開発を目的とた．随意性，即応性，多軸多自由度の3性能を成立する筋電義手用のインタフェース・制御方式の開発した．動作判別器と非線形ARXモデル（NARXモデル）からなるハイブリッド方式を提案した．共同研究者の井上の取り組みによってベイジアンネットワークを導入し，事象と因果関係を明確化することで，次数の増大を抑えることを見出した．完成度の評価として，簡易上肢機能検査を実施し有効性を示した．
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