| 研究課題/領域番号 |
15K05917
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 大阪工業大学 |
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研究代表者 |
河合 俊和 大阪工業大学, ロボティクス&デザイン工学部, 教授 (90460766)
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| 研究分担者 |
西川 敦 信州大学, 学術研究院繊維学系, 教授 (20283731)
中村 達雄 京都大学, ウイルス・再生医科学研究所, 准教授 (70227908)
西澤 祐吏 国立研究開発法人国立がん研究センター, 東病院, 医員 (50545001)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2017年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2016年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2015年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | 手術支援ロボット / 鉗子マニピュレータ / 保持マニピュレータ / ローカル操作 / 第３の手 / マニピュレータ / 操作インタフェース / 単孔式内視鏡下手術 / オフセット / ワイヤ駆動 |
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| 研究成果の概要 |
患者の傍で執刀医が行う単孔式内視鏡下手術をロボットで支援する，第3の手としての鉗子マニピュレータを開発した．この微細手術支援ローカル操作型マルチアングルマニピュレータは，(1)広い視野と作業領域を提供する湾曲可能な鉗子マニピュレータ，(2)腹腔上に鉗子マニピュレータをコンパクトに設置するテレスコピック保持マニピュレータ，(3)術者が直感的にローカル操作可能な多自由度インタフェース，で構成する．これらのデバイスは，ロボット支援手術への応用が高く期待できる．さらに，手術スタッフの省力化や医療費低減，待機患者減少，内視鏡下手術の普及が期待できる．
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