| 研究課題/領域番号 |
15K05922
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
伊達 央 筑波大学, システム情報系, 准教授 (50531985)
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| 連携研究者 |
大矢 晃久 筑波大学, システム情報系, 教授 (30241798)
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| 研究協力者 |
日原 弘太郎
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2017年度: 390千円 (直接経費: 300千円、間接経費: 90千円)
2016年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
2015年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 柔軟マニピュレータ / 流体機械 / ヘビ型ロボット / 内視鏡 / 流体駆動 / ヘビ型推進機構 / ヘビ型アクチュエータ / 油空圧駆動 / 連続体蛇行理論 / 工業内視鏡 |
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| 研究成果の概要 |
ヘビの推進原理に着想を得た、流体によって動作・制御される柔軟マニピュレータについて３次元的な動きを実現する方法を検討した。ヘビは体幹を屈曲させることのみにより推進力を得ることができるが、この原理をマニピュレータに応用することで、複雑な空間に入っていくことのできる工業用あるいは医療用の内視鏡の実現が見込まれる。本研究では、これまで実現していた体幹曲線の曲率微分に基づく制御を流体の作用のみで駆動制御する方法を発展させ、２次元的な運動しかできなかった問題を解決する。
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