| 研究課題/領域番号 |
15K05934
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
電力工学・電力変換・電気機器
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| 研究機関 | 長岡技術科学大学 |
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研究代表者 |
横倉 勇希 長岡技術科学大学, 工学研究科, 助教 (70622364)
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| 研究分担者 |
大石 潔 長岡技術科学大学, 工学研究科, 教授 (40185187)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2017年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2016年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2015年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | Force control / Impedance control / Momentum control / Admittance control / Linear amplifier / モーションコントロール / パワーエレクトロニクス / ハプティクス / 時間領域差分法 / ダイオードクランプリニア増幅器 / 実世界ハプティクス / 外乱オブザーバ |
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| 研究成果の概要 |
マイクとスピーカ，カメラとディスプレイに代表される様々な音響映像・画像機器に関する研究開発が大きく進んだことで，あらゆる状況における視聴覚情報の保存と再生が可能となったが，人間には視覚と聴覚のみならず触覚・力覚器官も備わっているにも関わらず，未だ方今の科学技術では触覚・力覚情報については扱え切れていないのが現状である。そこで本研究では，非線形な力学的特性を考慮した感触保存・再現アルゴリズムを開発し，さらに，モータ駆動用低雑音・高精度・高効率なダイオードクランプリニア増幅器を開発した。本技術の確立により，産業分野や医療分野，介護福祉分野において有用な高臨場感感触シミュレータが実現可能となる。
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