| 研究課題/領域番号 |
15K06140
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
制御・システム工学
|
|---|
| 研究機関 | 大阪大学 |
|---|
研究代表者 |
高井 重昌 大阪大学, 工学研究科, 教授 (60243177)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2019-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2017年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2016年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2015年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
|
|---|
| キーワード | システム理論 / 離散事象システム / スーパバイザ制御 / 非決定性状態遷移 / 制御工学 / 非決定性 |
|---|
| 研究成果の概要 |
事象が生起することにより，その離散的な状態が遷移する動的システムは離散事象システムと呼ばれる．本研究では，状態遷移に非決定性が存在するような非決定性離散事象システムとしてモデル化された制御対象に対して，制御仕様が満足されることを保証する，スーパバイザと呼ばれる制御器を設計する問題について考察した．そして，制御対象と制御仕様に関して，どのような条件のもとで，スーパバイザが存在するかというスーパバイザの存在性，存在する場合のスーパバイザの設計法などに関して，理論的な成果が得られた．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ロボットは災害現場など厳しい環境のもとで，正確に作業することが要求される．そして，厳しい実環境においては，様々な不確かな要素が存在し，不確かな環境のもとでのロボットの行動計画を立てたり，ロボットの動作を制御する必要がある．近年，多くのシステムにおいて組込み制御系が用いられているが，離散的，事象駆動的な側面に着目することで，それらのシステムを離散事象システムとしてとらえることができる．本研究の成果は，不確かな環境下で動作する離散事象システムの高信頼な制御系設計に関する基礎理論に貢献するものである．
|
