| 研究課題/領域番号 |
15K06141
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 奈良先端科学技術大学院大学 |
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研究代表者 |
杉本 謙二 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (20179154)
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| 研究分担者 |
松原 崇充 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (20508056)
南 裕樹 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (00548076)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2017年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2016年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2015年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
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| キーワード | 制御理論 / 状態推定 / サンプル値 / フィードフォワード / オンライン同定 / 適応学習制御 / システム同定 / 連続と離散 / 動的システム |
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| 研究成果の概要 |
制御系設計理論における連続量の離散化に伴う2つの課題、a)不定期レート標本化によるモデルベース状態推定法の開発と、b)フィードフォワード学習制御におけるフィルタバンク補間型の実時間システム同定に取り組んだ。まずa)については過去の研究で用いていた共通Lyapunov関数でなく、それを発展させた切替えLyapunov関数による設計法の開発に成功した。この手法の有効性を小型マルチコプター（ドローン）によるホバリング飛行実験により検証した。一方、b)についてはフィルタバンク補間における計算量増加の問題が解決できず進展していないが、種々のフィードフォワード制御系設計手法を提案することができた。
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