| 研究課題/領域番号 |
15K06155
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 東京都市大学 |
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研究代表者 |
野中 謙一郎 東京都市大学, 工学部, 教授 (30298012)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2017年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2016年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2015年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 最適制御 / 組込みシステム / 移動ロボット / モデル予測制御 / 分散制御 / テラメカニクス / 脚車輪型移動ロボット / ローバー / 制御工学 |
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| 研究成果の概要 |
脚車輪型移動ロボットは脚と車輪を併せ持つ移動体で，月面等における複雑な地形の踏破と高速移動が可能である．しかし，制御用のCPUは一般に信頼性と頑強性を重視しているために低速で，高度な制御の実装は難しい．
本研究では，最適化と制約の考慮に優れたモデル予測制御を分散実装することによって，この問題の解決をはかった．その結果，平面型の実験機と立体型のシミュレーションでの十分な制御性能を実現した．
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