| 研究課題/領域番号 |
15K12086
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
ヒューマンインタフェース・インタラクション
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
荒田 純平 九州大学, 工学研究院, 准教授 (40377586)
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| 研究分担者 |
木口 量夫 九州大学, 工学研究院, 教授 (90269548)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2016年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2015年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | ヒューマンインターフェース / インタラクション / マスタ・スレーブシステム / 手術ロボット / 多感覚錯覚 / ヒューマンインタフェース / 錯覚 / マスタスレーブ |
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| 研究成果の概要 |
本課題では，新たなロボットシステムとして，双腕からなるそ合計14自由度を有する顕微鏡下で用いるマイクロサージェリーロボットと，動作角度を光学式エンコーダからリアルタイムに取得可能なマスタデバイスを開発した．これらの手術ロボットと操作インターフェイスを統合し，双方で14自由度，合計28自由度を有するマスタ・スレーブシステムとして構築した．
評価実験の結果，（１）開発したシステムにおいて身体イメージに関する多感覚錯覚が有意に生じ，（２）多自由度である方がより錯覚強度が増すことが明らかになった．これらの結果により，暗示的に行われてきた多自由度ロボット設計において，有益な指標をもたらすことが期待される．
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