| 研究課題/領域番号 |
15K12113
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工 |
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研究代表者 |
辻田 哲平 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工, システム工学群, 准教授 (40554473)
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| 研究分担者 |
近野 敦 北海道大学, 情報科学研究科, 教授 (90250688)
安孫子 聡子 芝浦工業大学, 工学部, 准教授 (40560660)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2016年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2015年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | ヒューマノイドロボット / 受け身動作 / 衝撃 / 動作生成 / パラシュート |
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| 研究成果の概要 |
災害現場でのタスクの実行方法については積極的に議論がなされているが，ロボットをいかにして災害現場に搬送するかといった重要な問題についてはほとんど議論がなされていない．そこで，ロボットを災害現場へ運ぶ方法の1つとして，飛行機からパラシュートを備えたヒューマノイドロボットを投下することを提案する． なかでも本研究では，ロボットの損傷防止のために着陸時の衝撃を全身運動で吸収する方法の確立を目指す．研究の初期段階として，小型の片脚ロボットを用いた落下試験を実施した．これらの実験から得られた観点から小型ロボットのパラシュート着地動作を試行錯誤的に設計し，衝撃による加速度を40％に低減することに成功した．
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