非把持状態での空中相を有するダイナミックブラキエーション

• 研究課題/領域番号: 15K12114
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能ロボティクス
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 山川 雄司 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (90624940)
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2017-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2016年度)
• 配分額: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円); 2016年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円); 2015年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
• キーワード: ブラキエーション / 運動生成 / 高速ビジョン

研究成果の概要

本研究では，小型・軽量・高トルクのアクチュエータおよびそれによる高速な運動制御を用いて，サルが木の枝等の空中にある物体を把持しながら振り子運動によって雲梯の要領で移動する「ブラキエーション」運動の実現を目指している．その実現のために，新しいロボットの開発，ロボットの運動制御の提案，およびこれらを実証する実機実験を行った．

研究成果

• [学会発表] Development of a Brachiation Robot with Hook-shaped End Effectors and Realization of Brachiation Motion with a Simple Strategy (2016)
  • 著者名/発表者名: Yuji Yamakawa, Yuki Ataka and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: Shangri-la Hotel Qingdao (Qingdao, China)
  • 年月日: 2016-12-04
  • 国際学会
• [学会発表] ブラキエーションロボットの開発と運動生成（第1報） (2016)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司，古山佳和，石川正俊
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2016
  • 発表場所: パシフィコ横浜（横浜）
  • 年月日: 2016-06-10
• [学会発表] ブラキエーションロボットの開発と運動生成（第2報） (2016)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司，安宅佑樹，石川正俊
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2016
  • 発表場所: パシフィコ横浜（横浜）
  • 年月日: 2016-06-10