| 研究課題/領域番号 |
15K12118
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
細田 耕 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (10252610)
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| 研究分担者 |
池本 周平 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (00588353)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2015年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 人工筋 / 人工筋紡錘 / 局所的反射 / 筋骨格ヒューマノイド |
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| 研究成果の概要 |
空気圧人工筋によって駆動されるヒューマノイドによって，局所的反射の機能を解明するために，人工筋の状態を計測する人工筋紡錘を開発した．人工筋紡錘は，筋の状態を計測する局所的な受容器と，その信号から生体の細胞の応答をエミュレートし，出力を計算するための局所的な計算機からなる．この人工筋紡錘によって，実際のロボットに局所的なフィードバックを実現できることを示し，たとえば，跳躍の際に，このような伸張反射の側抑制が，運動の安定性に寄与することを実験的に示した．
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