| 研究課題/領域番号 |
15K13903
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 山形大学 |
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研究代表者 |
多田隈 理一郎 山形大学, 大学院理工学研究科, 准教授 (50520813)
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| 研究分担者 |
多田隈 建二郎 東北大学, 大学院情報科学研究科, 准教授 (30508833)
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| 連携研究者 |
宮 瑾 山形大学, 大学院理工学研究科, 助教 (30631759)
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| 研究協力者 |
山野 光裕 滋賀県立大学, 工学部, 准教授 (70323178)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2017年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2016年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2015年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
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| キーワード | 歯車 / ロボットハンド / マニピュレーション / 形状記憶ゲル / 把持戦略 |
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| 研究成果の概要 |
本研究においては、ロボットハンドの指の爪機構を、伸縮・回転させるための機構として、J型の全方向駆動歯車を作製した。これにより、伸縮・回転の動作を、１つの歯車機構で行うことが可能となり、かつ広い可動範囲を確保した。
逆向きにも曲がる指関節を実現するための機構として、球状全方向駆動歯車を開発し、１点で直交した２つの回転関節を球状の歯車1個のみで実現し、広い可動範囲を実現した。可動式の爪機構を先端に取り付けるための指機構を３個の球状全方向駆動歯車を用いて製作し、実験を行った。
指先端の爪機構については、形状記憶ゲルを利用した機構を製作し、把持する物体や障害物の形状に指先が適応しやすくなるようにした。
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