| 研究課題/領域番号 |
15K13906
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
光石 衛 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (90183110)
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| 研究分担者 |
山本 江 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 准教授 (20641880)
杉田 直彦 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (70372406)
原田 香奈子 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 准教授 (80409672)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2017年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2016年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2015年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | マイクロロボット / 手術支援 / 手術ロボット / 磁場制御 |
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| 研究成果の概要 |
血管内に磁性体で構成されたマイクロロボットを挿入し，外部磁場により位置を制御することで脳動脈瘤まで誘導して治療を行うことを提案した．
まず，画像によるマイクロロボットの検出及びトラッキング，トラッキング結果を用いたフィードバック制御などを開発し，その性能を確認した．次に産業用ロボットにコイルを搭載するシステムを設計した．中大脳動脈を再現した血管モデルの中をマイクロロボットが移動する実験を行い，中大脳動脈血管モデル内の約160 mm の距離を約175 秒で平均誤差3.7 mmでマイクロロボットを誘導することに成功した．
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