| 研究課題/領域番号 |
15K13922
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
電力工学・電力変換・電気機器
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| 研究機関 | 横浜国立大学 |
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研究代表者 |
河村 篤男 横浜国立大学, 大学院工学研究院, 教授 (80186139)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2016年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2015年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | アクチュエータ / ハプティクス / バイラテラル / リニアアクチュエータ / 2次元触覚器 / ソレノイド |
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| 研究成果の概要 |
本研究の成果の特徴は以下である。（１）表面感触提示器の基本構成要素となる1次元アクチュエータのセンサレス化に取り組むとともに回路改善や周波数フィルタ導入による推定の高速化を行い、位置推定のカットオフ周波数が10Hz程度まで向上した。（２）この要素アクチュエータを2つ用いて、位置と力のバイラテラル（マスター・スレイブ）制御システムを構築した。（３）複数台のアクチュエータの振る舞いに関して理論解析を行き、基本特性を解析した。（４）2次元アクチュエータの実験器を製作したが、サイズが大きくなった。（５）幅4ｍｍ、横4ｍｍで高さ28㎜、推力約50mNの2固定子１移動子型のリニアアクチュエータを試作した。
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