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球体マルチロータヘリコプタのバイラテラル遠隔操作

研究課題

研究課題/領域番号 15K13929
研究種目

挑戦的萌芽研究

配分区分基金
研究分野 電力工学・電力変換・電気機器
研究機関三重大学

研究代表者

矢代 大祐  三重大学, 工学研究科, 助教 (60607323)

研究期間 (年度) 2015-04-01 – 2018-03-31
研究課題ステータス 完了 (2017年度)
配分額 *注記
3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2017年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2016年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2015年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
キーワード動力学 / 運動学 / 制御理論 / メカトロニクス / ロボティクス / 制御システム / 自動制御 / 電気機器 / 電気機器工学 / 機械力学・制御 / 制御工学 / 知能ロボティクス / リモートセンシング
研究成果の概要

プロペラ推進システムのバイラテラル制御に関して以下の知見が得られた: 1) プロペラ推進システムの動力学は、地面からの距離に大きく依存するため、地面効果のモデルを用いたゲインスケジューリング制御器が有効である。2) プロペラ推進力の大きさの制御にはプロペラ角速度のフィードバック制御が有効である。3) プロペラ推進力の方向の制御には、プロペラ回転軸のティルト角のフィードバック制御が有効である。

報告書

(4件)
  • 2017 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2016 実施状況報告書
  • 2015 実施状況報告書
  • 研究成果

    (14件)

すべて 2018 2017 2016 その他

すべて 雑誌論文 (1件) (うち査読あり 1件) 学会発表 (9件) (うち国際学会 5件、 招待講演 1件) 図書 (1件) 備考 (3件)

  • [雑誌論文] 地面効果を考慮したプロペラ推進システムのバイラテラル制御2018

    • 著者名/発表者名
      山際創太, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭
    • 雑誌名

      電気学会論文誌産業応用部門誌

      巻: Vol. 138-D, No. 7

    • NAID

      130007387145

    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] Contact Force Control of Tilt-Rotor Helicopter in 2-dimensional Space2018

    • 著者名/発表者名
      Yosuke Tsuchiya, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, and Satoshi Komada
    • 学会等名
      Proceedings of IEEE International Conference on Industrial Technology
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] ロータ角加速度制御に基づくクワッドロータの接触力制御2018

    • 著者名/発表者名
      林佑樹, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭
    • 学会等名
      機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] Contact Force Control of Dual-Rotor Helicopter with Protect Frame2017

    • 著者名/発表者名
      Yosuke Tsuchiya, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, and Satoshi Komada
    • 学会等名
      Proceedings of IEEE International Conference on Industrial Technology
    • 発表場所
      Tronto(Canada)
    • 年月日
      2017-03-22
    • 関連する報告書
      2016 実施状況報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] 地面効果を考慮したプロペラ推進システムのバイラテラル制御2017

    • 著者名/発表者名
      山際創太, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭
    • 学会等名
      平成29年電気学会産業応用部門大会論文集
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] Sliding Mode Control Based Force Control of Single-rotor Helicopter2016

    • 著者名/発表者名
      Daisuke Yashiro, Masato Adachi, Kazuhiro Yubai, and Satoshi Komada
    • 学会等名
      Proceedings of the Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
    • 発表場所
      Firenze(Italy)
    • 年月日
      2016-10-23
    • 関連する報告書
      2016 実施状況報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Bilateral Control of Single-Rotor Helicopter2016

    • 著者名/発表者名
      Daisuke Yashiro
    • 学会等名
      2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
    • 発表場所
      東京, 成蹊大学
    • 年月日
      2016-03-07
    • 関連する報告書
      2015 実施状況報告書
    • 国際学会 / 招待講演
  • [学会発表] Feedback Linearization Based Force Controller for 1-DOF Electric Helicopter2016

    • 著者名/発表者名
      Masato Adachi, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, and Satoshi Komada
    • 学会等名
      2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
    • 発表場所
      東京, 成蹊大学
    • 年月日
      2016-03-07
    • 関連する報告書
      2015 実施状況報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] デュアルロータヘリコプタの力制御2016

    • 著者名/発表者名
      土屋洋輔, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭
    • 学会等名
      機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集
    • 発表場所
      パシフィコ横浜(神奈川県・横浜市)
    • 関連する報告書
      2016 実施状況報告書
  • [学会発表] デュアルロータヘリコプタの接触力制御2016

    • 著者名/発表者名
      土屋洋輔, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭
    • 学会等名
      電気学会メカトロニクス制御研究会資料
    • 発表場所
      芝浦工業大学(東京都・港区・芝浦)
    • 関連する報告書
      2016 実施状況報告書
  • [図書] 飛躍するドローン2016

    • 著者名/発表者名
      野波健蔵, 矢代大祐, 他
    • 総ページ数
      380
    • 出版者
      (株)エヌ・ティー・エス
    • 関連する報告書
      2015 実施状況報告書
  • [備考] 三重大学電気システム工学講座モーションコントロール部門

    • URL

      http://www.cc.mie-u.ac.jp/~yashiro/

    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [備考] 矢代研究グループ

    • URL

      http://www.cc.mie-u.ac.jp/~yashiro/research.php

    • 関連する報告書
      2016 実施状況報告書
  • [備考] 矢代研究グループ

    • URL

      http://www.cc.mie-u.ac.jp/~yashiro/

    • 関連する報告書
      2015 実施状況報告書

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公開日: 2015-04-16   更新日: 2019-03-29  

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