| 研究課題/領域番号 |
15K14254
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
航空宇宙工学
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
外本 伸治 九州大学, 工学研究院, 教授 (80199463)
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| 研究分担者 |
坂東 麻衣 九州大学, 工学研究院, 准教授 (40512041)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2017年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2015年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 自律航法 / 運動推定 / オプティックフロー / 広域統合 / 距離推定 / 自律飛行 / 複眼システム / 高度推定 |
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| 研究成果の概要 |
複眼の視覚処理システムに基づき，飛行体の自律航行を可能にする工学システムについて研究した．このシステムは，オプティックフローを広範囲に統合するで，小型・軽量・低計算量で，しかも環境にロバストな運動推定を可能にする．理論と工学システムとの違いを考慮し，オプティックフローを得るカメラの個数や配置／向き，またフローの統合方法について，計算機シミュレーションと実験の両面から研究した．オプティックフローを得るためのセンサボードのプログラムについても研究した．さらに，他のセンサと組み合わせる場合や，障害物の検知のための物体までの距離推定法についても研究した．
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