| 研究課題/領域番号 |
15K16069
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
菅井 文仁 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任助教 (30739256)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2016年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
2015年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
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| キーワード | ヒューマノイド / 転倒回避 / CMG / コントロールモーメントジャイロ |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，衝撃吸収による対策よりも破損リスクが低く，かつ大きな外乱に対応可能な足の踏み出しによるヒューマノイドロボットの転倒回避手法に注目し，その適用範囲拡大を目指す．歩行中に躓いた時のようにロボットが速度を持った状態での転倒に対して，コントロールモーメントジャイロ(CMG)を用いることで転倒速度を抑制し，足の踏み出し動作を行う時間余裕を拡大することを目的に研究を行った．具体的には，CMGの配置方法，アンローディング手法，CMGを用いた姿勢制御に関して研究を行いCMGを用いて転倒を抑制可能であることを確認した．
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