アクティブセンシングに基づくロボットによる高度な紙操作に関する研究

• 研究課題/領域番号: 15K16072
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能ロボティクス
• 研究機関: 電気通信大学
• 研究代表者: 工藤 俊亮 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 准教授 (90582338)
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2018-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2017年度)
• 配分額: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円); 2017年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2015年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
• キーワード: 柔軟物マニピュレーション / 柔軟物操作

研究成果の概要

本研究では，ロボットによる高度な紙の操作を実現することを目指した．具体的な課題として，紙操作の記述手法の開発，紙の状態をセンシングする技術，および紙を適切に扱うためのロボットハンドの開発を行った．記述手法の開発では，従来研究で提案した折り紙公理に基づき折り操作を記述する手法を拡張し，高度な紙操作に対応可能にした．センシングについては，紙に力を加えるなどしながら能動的に紙の状態を取得するアクティブセンシング技術を開発した．同時に，高度な紙作業に適したロボットハンドを開発した．これらの技術を総合することにより，最終的に袋折りや中割り折りといった高度な紙折り作業に成功した．

研究成果

• [学会発表] 視覚情報を用いた折り紙の辺合わせ (2017)
  • 著者名/発表者名: 中道悠太, 工藤俊亮, 末廣尚士
  • 学会等名: 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
• [学会発表] 折り紙ロボットによる袋折り手法の提案 (2016)
  • 著者名/発表者名: 中道悠太, 工藤俊亮, 末廣尚士
  • 学会等名: 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 札幌コンベンションセンター（北海道・札幌市）
  • 年月日: 2016-12-15
• [学会発表] 視覚情報を用いた折り紙の頂点合わせ (2016)
  • 著者名/発表者名: 鈴木兼悟, 工藤俊亮, 末廣尚士
  • 学会等名: 第34回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 山形大学（山形県・山形市）
  • 年月日: 2016-09-07
• [学会発表] 画像情報と折り紙公理を用いたロボットアームによる三角折りの実現 (2015)
  • 著者名/発表者名: 鈴木兼悟, 藤岡直幹, 工藤俊亮, 末廣尚士
  • 学会等名: 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2015）
  • 発表場所: 名古屋国際会議場
  • 年月日: 2015-12-14
• [学会発表] 折り動作における折り線認識手法の検討 (2015)
  • 著者名/発表者名: 藤岡直幹, 工藤俊亮, 末廣尚士
  • 学会等名: 第33回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京電機大学 東京千住キャンパス
  • 年月日: 2015-09-03