| 研究課題/領域番号 |
15K18001
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京医科歯科大学 |
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研究代表者 |
菅野 貴皓 東京医科歯科大学, 生体材料工学研究所, 助教 (50714234)
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| 研究協力者 |
原口 大輔
渡邉 賢吾
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2016年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2015年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 手術支援ロボット / 鉗子マニピュレータ / マルチラテラル制御 / マスタ・スレーブシステム / 空気圧駆動 / ワイヤ駆動機構 / クランク機構 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，手術支援ロボットにおいて，アームの干渉などを防ぐために，従来のロボット鉗子よりも自由度の高い多自由度鉗子を開発した。それぞれ２自由度の肘関節と手首関節，すなわち合計４自由度を有する鉗子を試作した。実用化を考慮してアクチュエータのある駆動部と作業を行う鉗子部を分離できるように，クランクと磁石を用いた着脱機構を提案した。
また，このような多自由度アームを操作者が容易に取り扱えるシステムの実現を目指し，１台のマスタ（操縦装置）を用いて２本のロボット鉗子を操作する制御手法を開発した。運動学情報と力覚情報を用いて，縫合針の刺入を検知し，一方の鉗子から他方の鉗子へと縫合針を自動で受け渡した。
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