研究課題
若手研究(B)
本研究では、高帯域幅なトルク制御を実現可能なヒューマン・ロボット・インタフェースの開発を行っている。現在、物理的なヒューマン・ロボット・インタラクションのためのハプティック・インタフェースはいくつか存在しておりますが、トルク制御の帯域幅の制限があるため、高感度なインタラクションの再現は困難である。本研究では、”新たな材料による直列弾性駆動”および”高精度なトルク感知”を基づき、高帯域幅なトルク制御可能なアクチュエータを開発した。インピーダンス制御も実現し、性能の評価を行った。
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すべて 雑誌論文 (1件) (うち国際共著 1件、 査読あり 1件、 オープンアクセス 1件、 謝辞記載あり 1件) 学会発表 (3件) (うち国際学会 2件) 産業財産権 (4件)
Sensors
巻: Vol.16, No.2 号: 2 ページ: 1-21
10.3390/s16020163
