| 研究課題/領域番号 |
15K18089
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 大阪大学 (2017)
広島大学 (2015-2016) |
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研究代表者 |
佐藤 訓志 大阪大学, 工学研究科, 講師 (60533643)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2017年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2016年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2015年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | 確率制御 / 非線形制御 / 最適制御 / 小型ヘリコプタ / クアッドコプタ |
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| 研究成果の概要 |
本研究ではまず，確率解析と統計学的サンプリング法に基づく新しい非線形確率最適制御問題の解法である反復型経路積分制御法を拡張することで，確率最適制御だけでなく，非線形フィルタ問題に対する解法を開発した．つぎに，非線形フィルタによるパラメータ推定により，非線形確率システムのモデル化の手法を検討した．これらにより，経路積分解析に基づく非線形確率最適制御，状態推定，確率システムのモデル化に対する統一的枠組みを提案した．さらに，構築した枠組みの実問題への適用を考え，気象という不規則外乱の考慮が不可欠な小型ヘリコプタを用いた実機検証により提案手法の効果を確認した．
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