| 研究課題/領域番号 |
15K18090
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 九州工業大学 |
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研究代表者 |
花澤 雄太 九州工業大学, 大学院工学研究院, 助教 (40714770)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2017年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2015年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | legged robot / biped walking / mobile robot / リミットサイクル歩行 / 揺動質量 / 高速歩行 / I-SLIP / 2足歩行ロボット / リミットサイクル走行 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，高速なリミットサイクル規範型歩行を実現するために，脚運動だけでなく全身を使った歩行の生成方法の開発に関する研究を行った．2足歩行の生成は近年まで主に下半身運動のみに関する研究が中心であったが，より高速な歩行を実現するためには，腕の振り運動や胴体の運動なども考慮する必要があると考えた．主な成果として，まずイナーターの効果を利用した新たな走行ロボットの提案が挙げられる．ロボットの上下動にイナーターを作用させることで，脚ロボットの走行速度を改善できるものである．さらに，腕の振りを簡易機構である揺動質量の上下動を利用して推進力を発生する機構を有する移動ロボットを開発した．
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