| 研究成果の概要 |
本研究課題は, ヒトの概ね周期的な運動に対して, 高いエネルギー効率を有するパワーアシスト制御法の実現を目的としたものである. 本研究では, 概ね周期的なトルクの谷間を補うようにアシストトルクを加えることで, トルクの合計値の脈動を抑制することによるエネルギー損失の抑制を検討した. 研究期間中は, 次の手法 (1) 適応ノッチフィルタに基づくアシスト法 (2) 周期外乱オブザーに基づくアシスト法 (3) 短時間先のヒトの運動の予測結果に基づくアシスト法の確立を検討した. また, 各手法を電動アシスト自転車に実装し, バッテリー電圧の降下抑制を検証した。
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