| 研究課題/領域番号 |
15K21581
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
知覚情報処理
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| 研究機関 | 小山工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
サム・アン ラホック 小山工業高等専門学校, 電気電子創造工学科, 助教 (30633870)
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| 研究協力者 |
中山 太知
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2017年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2016年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2015年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
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| キーワード | 環境磁場 / 磁気センサのキャリブレーション / 共有可能な磁気マップ / 磁気マップ / マップの共有 / 磁気シールドルーム |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，異なる仕様のロボット間で共有できるオープン磁気マップの開発を目的としている．これを実現するためには，位置毎に磁気データを記録するための世界共通の座標と，正確な磁気センサのキャリブレーションが必要である．座標は， RTK-GPSとエンコーダとの組み合わせで実現した．正確な磁気センサのキャリブレーションは，磁気シールドを利用して，外部からの磁気の影響を低減させてから行うことによって，実現した．
作成した磁気マップを利用して，より安定したロボットの自動ナビゲーション法を実現することができた．これにより，異なる仕様のロボット間で共有することも可能である．
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