| 研究課題/領域番号 |
15KK0013
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| 研究種目 |
国際共同研究加速基金(国際共同研究強化)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
田原 健二 九州大学, 工学研究院, 准教授 (80392033)
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| 研究協力者 |
Kao Imin The State University of New York at Stony Brook, Department of Mechanical Engineering, Professor, Executive Director of SUNY Korea
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| 研究期間 (年度) |
2016 – 2018
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
10,790千円 (直接経費: 8,300千円、間接経費: 2,490千円)
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| キーワード | 柔軟センサ / 触覚 / 多指ハンド / 柔軟指 / 転がり拘束 / カメラ / 楕円体 / Friction Limit Surface / 触覚センサ / 多指ロボットハンド / 透明シリコン |
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| 研究成果の概要 |
これまで柔軟指のモデル化では球状などに限られており，形状の議論がほとんどなされていない．そこで一般形状への拡張を目的として，楕円体モデルへの拡張を行った．楕円体をxy-平面へ写像し，写像に対して楕円の幾何中心を求めることで接触面中心位置の導出を行った．また，変位方向を接触面中心位置から垂線方向に取り，変形した楕円体の体積に応じた反力が発生するモデルとして構築した．試作機を用いた接触力・位置を推定するアルゴリズムを提案した．内部を中空とし，内側にビーズを設置した．また，指先力成分を分解して拘束条件を含んだ形で物体座標系での剛性楕円体として導出し，物体中心に目標剛性楕円体を設定できるようにした．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では，柔軟な指先センサの構築を目的として，柔軟モデルの導出を行い，そのモデルをベースとして，非接触センサ（カメラ）を用いた接触センサの試作を行い，それを用いた物体把持アルゴリズムの提案を行った．
これまで，指先センサは繊細で高価な物が多く，また，検出された位置や力はノイズや誤差を多分に含むため，どのように物体把持に利用するかについて明示されていなかった．
本研究では，安価で簡易な接触センサを提案し，また，それによって検出されるノイズや誤差を含む位置や力情報を利用した物体把持アルゴリズムを提案することにより，多指ハンドによる物体把持をより産業において簡便に利用できるようにした．
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